Mir geht das Geeiere auf schnurgeraden Strecken auch dermassen auf dem Keks, dass ich den HDA auf solchen deaktiviere. Wenn's nicht schnurgerade ist, empfinde ich das Lenkverhalten des HDA knapp okay. Von z.B. BMW aber meilenweit entfernt.
Das mit dem Verschmutzungszustand finde ich spannend, hatte nämlich auch schon den Eindruck, dass das einen Einfluss hat - allerdings genau umgekehrt, sprich dass er weniger besoffen fährt, wenn er weniger sieht  .
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Enttäuschend finde ich vor allem, dass es da vom Hersteller seit nun 2 Jahren absolut null Verbesserung gibt, insbesondere nachdem das OTA-Thema eingangs dermassen beworben wurde, die Kiste ja mal Level-3-tauglich werden und gar Lidar und Co erhalten sollte...